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# 简介

> Wuji Hand 上的立方体手内翻转——在 mjlab 中用 PPO 训练覆盖完整 SO(3) 目标空间的策略，并通过 sim-to-real 桥在真机上闭环部署。

wuji-mjlab 是 Wuji Hand 上的立方体手内翻转强化学习项目。它在 [mjlab](https://github.com/mujocolab/mjlab) 中用 PPO 训练覆盖完整 SO(3) 目标空间的策略，再通过 sim-to-real 桥部署到真机上。项目提供预训练 checkpoint、部署脚本与硬件搭建指南，支持端到端复现演示。

<Info>
  本 release 面向 Wuji Hand。部署桥封装 Wuji Hand SDK，需要匹配的固件版本。
</Info>

<div style={{ display: 'flex', gap: '2%', justifyContent: 'center', flexWrap: 'nowrap' }}>
  <img src="https://mintcdn.com/wuji-0bbde051/isWZkBBshh11pitl/assets/source/images/zh/wuji-mjlab/sim.gif?s=ecf35310f9d759ab4cb289bf511661fd" style={{ width: '49%', height: 'auto' }} alt="仿真翻转演示" width="480" height="360" data-path="assets/source/images/zh/wuji-mjlab/sim.gif" />

  <img src="https://mintcdn.com/wuji-0bbde051/isWZkBBshh11pitl/assets/source/images/zh/wuji-mjlab/real.gif?s=4d74950b0bbb4aa6e2a361322fb236de" style={{ width: '49%', height: 'auto' }} alt="真机翻转演示" width="640" height="480" data-path="assets/source/images/zh/wuji-mjlab/real.gif" />
</div>

## 任务

项目围绕一个任务展开，含两套训练配置。

| 机器人 | 任务 ID | 预训练 checkpoint | 演示 |
| - | - | - | - |
| Wuji Hand | `WujiHand_Reorient` | [最新 release 附件](https://github.com/wuji-technology/wuji-mjlab/releases/latest) | 上方仿真与真机演示 |

策略在手掌朝下的手中握住一个立方体，接收手掌坐标系下的目标姿态，把立方体原地旋转到姿态与目标匹配并保持一个 hold 窗口，且全程不掉落。

## 最终产出

* 一套经标定的管线，在真机 Wuji Hand 上运行训练好的 ONNX 策略
* 预训练 checkpoint 与已发布策略资产，无需训练即可部署
* 3D 打印的 ArUco 标定 cube、手腕 AprilTag 世界坐标系，以及相机标定流程
* 两套训练配置：复现演示的 release 配置，以及低显存变体

## 获取已发布资产

从最新 release 拉取预训练 checkpoint 和 CAD 包：

```bash theme={null}
# 需要 GitHub CLI (https://cli.github.com)。glob 通配让该命令在
# 未来的 release tag 下也无需修改即可继续工作。
gh release download --repo wuji-technology/wuji-mjlab --pattern '*-assets.zip'
unzip wuji-mjlab-*-assets.zip
mv wuji-mjlab-*-assets release-assets
```

若没有 `gh` CLI，打开 [latest release 页面](https://github.com/wuji-technology/wuji-mjlab/releases/latest)，手动下载 `wuji-mjlab-v*-assets.zip` 附件，再执行同样的 `unzip` 与 `mv` 命令。


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