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wuji-mjlab 是 Wuji Hand 上的立方体手内翻转强化学习项目。它在 mjlab 中用 PPO 训练覆盖完整 SO(3) 目标空间的策略，再通过 sim-to-real 桥部署到真机上。项目提供预训练 checkpoint、部署脚本与硬件搭建指南，支持端到端复现演示。
本 release 面向 Wuji Hand。部署桥封装 Wuji Hand SDK，需要匹配的固件版本。
仿真翻转演示真机翻转演示

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任务

项目围绕一个任务展开，含两套训练配置。 策略在手掌朝下的手中握住一个立方体，接收手掌坐标系下的目标姿态，把立方体原地旋转到姿态与目标匹配并保持一个 hold 窗口，且全程不掉落。

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最终产出

  • 一套经标定的管线，在真机 Wuji Hand 上运行训练好的 ONNX 策略
  • 预训练 checkpoint 与已发布策略资产，无需训练即可部署
  • 3D 打印的 ArUco 标定 cube、手腕 AprilTag 世界坐标系，以及相机标定流程
  • 两套训练配置：复现演示的 release 配置，以及低显存变体

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获取已发布资产

从最新 release 拉取预训练 checkpoint 和 CAD 包：
若没有 gh CLI，打开 latest release 页面，手动下载 wuji-mjlab-v*-assets.zip 附件，再执行同样的 unzip 与 mv 命令。