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# IMU

## imu（SUB）

**板载 IMU 流**：以 100 Hz 的原生输出率推送加速度与角速度，可通过订阅句柄调低。设备不做板载姿态融合，`orientation` 字段不可用，按 ROS `sensor_msgs/Imu` 约定以 `orientation_covariance[0] = -1` 标记朝向无效。数据按 IMU 传感器自身坐标系输出，各轴与手部结构的对应关系将随手部模型后续更新明确。

```python theme={null}
sub = hand.imu().subscribe()                 # → Subscription[ImuData]
s = await sub.recv_async()
a, g = s.linear_acceleration, s.angular_velocity   # m/s² 与 rad/s
print(s.header.seq, a.x, a.y, a.z, g.x, g.y, g.z)
sub.close()
```

`ImuData` 是跨设备通用类型，字段定义见 [Wuji SDK 数据类型参考](/docs/wuji-sdk/data-reference/#imudata)。

C 侧接口与本页 Python 接口语义一致，函数前缀 `wuji_hand_2_`。初始化约定、内存管理、错误码与工程构建见 [C 接口参考](/docs/wuji-sdk/data-reference/)。

`wuji_hand_2_subscribe_imu` 的回调携带 `WujiImuData`，与 Wuji Glove 的 `imu_*` 流同 schema。订阅句柄用 `wuji_sub_close` 关闭。


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