> ## Documentation Index
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# 数据流总览

Wuji Hand 2 专属的语义化 API 统一采用 `hand.{resource}().{action}()` 模式，所有操作都针对整只手（20 关节）。

单位约定、MIT 控制模式、关节表与参数安全边界等控制方法见[控制指南](/docs/wuji-hand/latest/control-guide)。零位标定与参数持久化见[标定与配置](/docs/wuji-hand/latest/calibration)。

## 通用 SDK 能力

安装、连接、订阅这类跨产品能力由 Wuji SDK（`wuji_sdk`，`pip install wuji-sdk`）统一提供，本目录不复制，改为按需跳转：

| 能力 | Wuji SDK 文档 |
| - | - |
| 安装与环境要求 | [快速开始](/docs/wuji-sdk/quick-start/) |
| 设备发现与连接 | [设备连接](/docs/wuji-sdk/device-connection/) |
| 数据订阅与输出率 | [数据订阅](/docs/wuji-sdk/data-subscription/) |
| SDK 用户管理与数据导入导出 | [设备参数](/docs/wuji-sdk/device-params/#sdk-用户管理) |
| 时间同步 | [时间同步](/docs/wuji-sdk/time-sync/) |
| 数据录制 | [数据录制](/docs/wuji-sdk/data-recording/) |
| C 接口 | [C 接口参考](/docs/wuji-sdk/data-reference/) |
| SDK 侧日志与排查 | [故障排查](/docs/wuji-sdk/troubleshooting/) |

源码与发布见 [wuji-sdk 仓库](https://github.com/wuji-technology/wuji-sdk)。

## 数据流总览

设备侧可订阅的数据流如下表。订阅方式、输出率调节与关闭订阅见 [Wuji SDK 数据订阅](/docs/wuji-sdk/data-subscription/)。

| 数据流 | 原生输出率 | 帧类型 |
| - | - | - |
| [joint\_states](/docs/wuji-hand/latest/sdk-reference/joint-control/#joint_states（sub）) | 1000 Hz | [JointStateFrame](/docs/wuji-hand/latest/sdk-reference/joint-control/#jointstateframe) |
| [joint\_diagnostics](/docs/wuji-hand/latest/sdk-reference/diagnostics/#joint_diagnostics（sub）) | 与 `joint_states` 同一条设备流 | [JointDiagnosticsFrame](/docs/wuji-hand/latest/sdk-reference/diagnostics/#jointdiagnosticsframe-/-jointdiagnosticsentry) |
| [imu](/docs/wuji-hand/latest/sdk-reference/imu/#imu（sub）) | 100 Hz | [ImuData](/docs/wuji-sdk/data-reference/#imudata) |

关节命令是发布方向，见 [joint\_command（PUB）](/docs/wuji-hand/latest/sdk-reference/joint-control/#joint_command（pub）)。

## 数据类型

Wuji Hand 2 专属的帧与参数类型见对应数据流页面。跨设备通用的 `FrameHeader`、`Vector3` / `Vector3F64`、`Quaternion`、`Handedness` 与 `ImuData` 见 [Wuji SDK 数据类型参考](/docs/wuji-sdk/data-reference/)。

## 示例代码

可运行的完整示例随 Wuji SDK 一起发布。

| 资源 | 位置 |
| - | - |
| Python 示例 | [`examples/python/wuji_hand_2/`](https://github.com/wuji-technology/wuji-sdk/tree/main/examples/python/wuji_hand_2) |
| C 示例 | [`examples/c/wuji_hand_2/`](https://github.com/wuji-technology/wuji-sdk/tree/main/examples/c/wuji_hand_2) |

这些示例逐个实跑的记录见 [SDK 使用实践](/docs/wuji-hand/latest/sdk-practice)，每篇含运行命令、运行时分支与实测数据。


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