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# 维护

<Info>
  本页覆盖设备侧的故障等级与停机行为、急停与清故障复位流程、危险区域与联合运行的责任边界，以及用户可维护边界、日常检查与存放运输要求。按症状定位问题见[故障排查](/docs/wuji-hand/latest/troubleshooting)。
</Info>

## 安全停止与异常恢复

故障等级决定停机方式，通信中断、急停与清故障复位各有固定流程，危险区域、与机械臂联合运行的责任边界也有明确划分。

### 故障等级与停机行为

设备错误码经 `WujiHand2.describe_error(code)` 解码后携带故障等级（`severity`）与清除策略（`clear_policy`）。故障等级对应的停机行为：

| 等级 | 停机行为 | 典型触发 |
| - | - | - |
| `Warning` | 不停机，可继续运行 | 温度接近上限、编码器误码率升高、堵转等预警类异常 |
| `DeferredStop` | 当前动作完成后停机 | 通信超时、过温等需有序停止的异常 |
| `ImmediateStop` | 立即停机 | 欠压过压、过流、驱动故障、编码器失效等 |
| `Fatal` | 停机且不可清除 | 反复过流、硬件损伤、上电自检失败等 |

清除策略分三类：`AutoClear`（排除原因后自动消除）、`ManualClear`（需执行清故障）、`NonClearable`（需断电重启，复现则停止使用）。

### 通信中断行为

使能状态下与上位机通信中断时，设备停止电机并上报故障。恢复通信后设备不会自动恢复运动，需重新调用 `enable()` 使能（固件 v2.1.0 起）。

### 急停

* **软件急停**：`hand.emergency_stop()`，整手立即停止，不接受掩码
* **硬件急停接口**：当前版本不提供

<Warning>
  与机械臂联合使用时，建议评估将灵巧手供电接入机械臂急停回路。具体接线方案暂不提供，将在后续更新。
</Warning>

### 故障后的力矩状态

`Warning` 告警不触发停机，设备继续运行。`DeferredStop`、`ImmediateStop` 与 `Fatal` 故障触发停机后，关节进入自由态。各等级的含义见上文[故障等级与停机行为](#故障等级与停机行为)。持握物体的应用场景请评估跌落风险。

### 清故障与安全复位流程

1. 订阅 `joint_diagnostics` 读取活跃错误码，并调用 `info = describe_error(code)` 解码
2. 若 `code` 为 `0`，表示当前无活跃故障，继续监测即可
3. 若 `info` 为 `None`，保留原始错误码并联系技术支持确认处理方式。不要继续执行后续清故障步骤
4. 否则从 `info` 读取 `cause` 与 `resolution`，按提示排除原因并继续处理
5. 清除故障：`AutoClear` 类等待自动消除，`ManualClear` 类执行 `clear_fault()`（可带 20 位掩码指定关节）
6. 重新使能：`enable()`，确认状态灯转为白色常亮
7. `NonClearable`（Fatal）类：断电重启。复现则停止使用并联系技术支持

### 危险区域

* **夹点**：指间与关节缝隙。运行时须始终佩戴软体与皮肤层，运动中严禁靠近
* **高温区**：掌部电机区域，高负载后勿直接触摸
* **线缆区**：手指表面排线与腕部出线，避免刮擦、拉扯

### 与机械臂联合运行的安全责任边界

* 灵巧手不感知机械臂的运动规划。臂侧碰撞检测、速度限制与工作空间隔离由集成方负责
* 手侧提供自身的超力矩、超温与断通信保护，并记录冲击检测事件

<Info>
  完整的责任划分细则暂不提供，将在后续更新。
</Info>

## 维护与耗材

皮肤、软体与整根手指可自行拆装更换，主板类部件禁止拆解。日常检查、存放运输与保修各有对应要求。

### 用户可维护边界

| 部件 | 用户可操作 | 说明 |
| - | - | - |
| 皮肤层 | 可自行拆装、更换 | 运行时须始终佩戴皮肤，不可脱离皮肤使用 |
| 指甲 | 可更换 | — |
| 软体 | 可更换 | 拆装步骤见[硬件集成](/docs/wuji-hand/latest/hardware-integration#软体拆装) |
| 整根手指 | 支持下电拆装更换 | 单指具备独立的机械与通信接口，可整指更换。更换步骤暂不提供 |
| 掌部主板 / 驱动板 | 禁止拆解 | 拆解影响保修，保修条款暂不提供 |

<Warning>
  拆装皮肤与软体时设备须处于下电状态。手指表面排线脆弱，拆装过程避免刮擦、挤压（见[用户须知](/docs/wuji-hand/latest/user-notice#线缆与排线保护)）。
</Warning>

### 日常检查与维护周期

每日使用前检查：

* 外观无破损，皮肤佩戴完好
* 线缆无损伤、接口无松动
* 上电自检通过（状态灯进入白色呼吸）

### 存放与运输

* **存放**：下电后在干燥环境中存放，手指平展放置在箱内
* **运输**：使用原包装。原包装按高温高湿、跌落、堆码与振动条件设计

### 保修与技术支持

保修范围与返修流程暂不提供，将在后续更新。样机出现损坏请第一时间联系对接人或 [support@wuji.tech](mailto:support@wuji.tech)。


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