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# 标定与配置

<Info>
  本页覆盖设备侧的标定与参数配置：关节零位标定、设备参数的写入与持久化、用户与标定数据的归属，以及固件与 SDK 的版本要求。接口定义见 [SDK 资源](/docs/wuji-hand/latest/sdk-reference)，命令行操作见 [Wuji CLI 文档](/docs/wuji-cli/)。
</Info>

## 关节零位标定

关节零位决定位置命令与反馈的参考基准。把当前物理位置标定为关节侧零位：

```python theme={null}
hand.set_origin()                   # 整手：所有关节刷新用户零点
hand.clear_origin()                 # 整手：清除所有关节的用户零点
hand.set_origin(joints=mask)        # 可选：长度 20 的 0/1 掩码，只作用于掩码位为 1 的关节
```

关节正在运动时，标定延迟到下次 IDLE 才生效。标定前先失能并确认手指静止在目标姿态。

零位与各关节运动方向的对应关系见[零位与运动方向](/docs/wuji-hand/latest/control-guide#零位与运动方向)。

当前样机零位精度的能力边界见[用户须知的关节零位标定](/docs/wuji-hand/latest/user-notice#关节零位标定)。

## 设备参数与持久化

设备参数分两类：写入 flash 的持久化参数，以及断电即失效的运行时参数。

| 参数 | 接口 | 持久化 | 生效时机 |
| - | - | - | - |
| 静态 IP | `hand.ip()` | 是 | 重启后 |
| 力矩上限 | `hand.effort_limit()` | 否 | 立即 |
| MIT 控制参数 | `hand.mit_params()` | 否 | 立即 |
| 用户零点 | `hand.set_origin()` | 是 | 下次 IDLE |

运行时参数在设备重启后恢复出厂默认值，默认值与安全范围见[参数安全边界](/docs/wuji-hand/latest/control-guide#参数安全边界)。

### 修改设备 IP

`set` 把新 IP 写入 flash，固件不会热切换正在运行的以太网栈，新 IP 下次重启才生效。修改 IP 分四步：`set` 写入新地址、`reboot` 重启设备、按新 IP 重连、`get` 确认：

```python theme={null}
hand.ip().set("192.168.1.201")
hand.reboot()
manager.disconnect_all()
# 等设备重启且以太网就绪，约 8 秒
hand = manager.connect(address="192.168.1.201:50001", device_name="wuji_hand_2")
hand.ip().get()                    # → "192.168.1.201"
```

<Warning>
  新 IP 重启后才生效。`set` 只写入 flash，不改变正在运行的连接。重启前 `get` 返回的仍是当前 IP。
</Warning>

## 用户与标定数据

Wuji SDK 按用户隔离标定产物与本地数据。默认用户之外需要先创建并切换到命名 Profile，标定结果保存到当前用户的 Profile 并立即生效。

用户管理接口与本地数据目录结构见 [Wuji SDK 的 SDK 用户管理](/docs/wuji-sdk/device-params/#sdk-用户管理)与[用户数据导入导出](/docs/wuji-sdk/device-params/#用户数据导入导出)。

## Wuji CLI 配置入口

不写代码时，Wuji CLI 在终端完成同样的参数读写与用户管理：

| 操作 | 命令 | 文档 |
| - | - | - |
| 读写设备参数 | `wuji param` | [参数管理](/docs/wuji-cli/parameters/) |
| 创建与切换用户 | `wuji user` | [用户管理](/docs/wuji-cli/user/) |
| 健康检查 | `wuji doctor` | [设备体检](/docs/wuji-cli/doctor/) |
| 固件升级 | `wuji upgrade` | [固件升级](/docs/wuji-cli/firmware-upgrade/) |

## 固件与 SDK 版本要求

标定与参数接口对固件与 SDK 版本有下限要求，版本对应关系见[硬件与软件兼容矩阵](/docs/wuji-hand/latest/version-identification-and-compatibility#硬件与软件兼容矩阵)。固件升级步骤见[快速开始的升级固件步骤](/docs/wuji-hand/latest/quick-start#步骤十一：升级固件)。


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