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# 附录

<Info>
  本页定义 Wuji Hand 2 文档中跨章节出现的术语，涵盖控制模式、安全动作与计量约定。
</Info>

## 术语表

| 术语 | 说明 |
| - | - |
| MIT 力位混合控制 | 按 τ = Kp·(q\_d − q) + Kd·(dq\_d − dq) + τ\_ff 计算力矩的控制模式，位置、速度与力矩前馈共同作用 |
| 反驱（backdrive） | 从输出端反向驱动关节的能力，本产品全轴可反驱 |
| FOC | 磁场定向控制，电机矢量控制驱动方式 |
| 使能 / 失能（enable / disable） | 关节进入 / 退出带力矩的可控状态 |
| 急停（emergency stop） | 整手立即停止的软件动作，不接受掩码 |
| 清故障（clear fault） | 清除关节故障状态的动作，按错误码的清除策略执行 |
| 用户零点（origin） | 把当前物理位置标定为关节侧零位的用户级标定 |
| 过流保护（OCP） | 电流超限时的硬件保护机制 |
| 整备质量 | 含软体与输出线缆、不含底座的整机质量口径 |


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