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# 使用约束

<Warning>
  本部分列出 Wuji Hand 2.1 (Beta) 阶段样机的能力边界与未验证项，使用前请逐条确认。
</Warning>

## 能力边界与暂未提供项

| 项目 | 2.1 (Beta) 状态 |
| - | - |
| 指尖触觉传感器 | Wuji Hand 2.1 (Beta) 未提供，Wuji Hand 2.2 (Beta) 硬件起提供<br />Wuji Hand 2.2 (Beta) 交付形态：指尖触觉传感器（触点阵列：拇指 40 触点、其余手指 34 触点，每触点三轴力 + 温度），需固件 v2.1.0 与 SDK v2026.7.21 及以上版本配套<br />接口见 [SDK 接口](/docs/wuji-hand/beta1/sdk-reference) |
| 带软体的仿真模型 | 当前版本未提供，后续提供 |

## 电气与供电（强约束）

* **外部线束**：腕部直接引出 **XT30 + RJ45 网口** 两根线
* **工作电压**：仅支持 **12 V 直流**供电，请严格按 12 V 接入，其他电压范围当前版本不兼容
* **额定功率**：建议供电额定功率不低于 200 W，标配电源适配器满足该要求
* **后续版本变更预告**：后续版本的对外接口形式与供电电压范围会变化，集成方案请预留改动空间

## 软体与皮肤层

* 灵巧手须始终佩戴皮肤运行，不可脱离皮肤使用（皮肤可自行拆换）
* 指尖软体硬度仍在调整，皮肤层方案未完全锁定
* 软体接触特性、表面摩擦、外观与触感后续版本将继续演进
* 当前样机的触感、外观、软体寿命表现不作为最终产品状态参考

## 散热

* 散热设计仍在迭代中
* 长时间连续运行的温升、表面温度与降频行为未做最终验证
* 不建议在 Wuji Hand 2.1 (Beta) 样机上进行长时间满载或高负载连续测试

## 可靠性与耐用性

* 整机可靠性测试仍在进行中
* Wuji Hand 2.1 (Beta) 阶段不对耐用性、寿命、跌落、振动、冲击等做任何保证
* 样机出现损坏请第一时间联系对接人

## 电机负载能力

* 整手电机峰值力、额定力、负载曲线后续可能调整
* 当前样机的负载实测数值不作为对外承诺值，也不应作为客户后续设计 / 采购的依据

## 关节零位标定

* 关节零位标定准确性仍在优化中，当前样机可能存在零位误差不及预期的现象
* 当前样机的零位精度表现不作为最终产品状态参考

## 关节反驱与力矩透明性

* 所有关节反驱力矩状态一致性仍在调优中
* 通过关节电流估算外部关节力矩的能力，Wuji Hand 2.1 (Beta) 阶段正向链路已具备，但所依赖的硬件一致性与标定精度均未收敛，闭环效果未经验证
* Wuji Hand 2.1 (Beta) 阶段不建议将关节电流读数作为外部接触力 / 力矩的判定依据，相关数值不作为最终产品状态参考


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