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# Wuji Hand 2 2.1 Beta · 阅读指引

> 仿生灵巧手。

<Card img="https://mintcdn.com/wuji-0bbde051/32vMaCBOgjCFMkOf/assets/docs/cover-hand2-beta2.png?fit=max&auto=format&n=32vMaCBOgjCFMkOf&q=85&s=dd7ce20cefc5c6c01536e8b391b38709" className="wj-media wj-cover" width="1600" height="506" data-path="assets/docs/cover-hand2-beta2.png">
  <span className="wj-eyebrow">硬件 · 产品文档</span>
  <span className="wj-hero-name">Wuji Hand 2 `2.1 BETA`</span>
  <span className="wj-hero-tag">仿生灵巧手。</span>
  <span className="wj-hero-specs"><Badge>20 自由度</Badge> <Badge>RJ45 以太网</Badge> <Badge>非触觉版</Badge></span>
</Card>

## 推荐阅读路径

按阶段阅读，覆盖产品认识、安全准备、SDK 连接控制和诊断。

<Steps>
  <Step title="认识产品">
    先查看产品结构、自由度、电气接口和内容物。

    * [产品介绍](/docs/wuji-hand/beta1/overview) — 产品参数、结构、电气特性和内容物清单
      * [产品概述](/docs/wuji-hand/beta1/overview#产品概述)
      * [产品参数](/docs/wuji-hand/beta1/overview#产品参数)
      * [产品结构特性](/docs/wuji-hand/beta1/overview#产品结构特性)
      * [通信与电源接口示意图](/docs/wuji-hand/beta1/overview#通信与电源接口示意图)
      * [内容物清单](/docs/wuji-hand/beta1/overview#内容物清单)
  </Step>

  <Step title="上电之前">
    先确认供电、机械操作、环境和线缆保护要求。

    * [用户须知](/docs/wuji-hand/beta1/user-notice) — 使用前查看安全规范
      * [电源使用安全](/docs/wuji-hand/beta1/user-notice#电源使用安全)
      * [机械操作安全](/docs/wuji-hand/beta1/user-notice#机械操作安全)
      * [环境要求](/docs/wuji-hand/beta1/user-notice#环境要求)
      * [线缆与排线保护](/docs/wuji-hand/beta1/user-notice#线缆与排线保护)
    * [使用约束](/docs/wuji-hand/beta1/usage-constraints) — 查看 Beta 阶段能力边界和可用范围
  </Step>

  <Step title="连接与运行">
    按静态 IP、SDK 连接、使能和首个动作的顺序运行设备。

    * [SDK 接口](/docs/wuji-hand/beta1/sdk-reference#连接) — 静态 IP、SdkManager 和连接选项
      * [通过 SdkManager 连接](/docs/wuji-hand/beta1/sdk-reference#通过-sdkmanager-连接（推荐）)
      * [ConnectOptions](/docs/wuji-hand/beta1/sdk-reference#connectoptions)
      * [实例属性](/docs/wuji-hand/beta1/sdk-reference#实例属性)
    * [跑通第一个动作](/docs/wuji-hand/beta1/sdk-reference#使能-/-失能-/-急停) — 使能灵巧手，再发布 joint\_command
    * [Wuji CLI 设备管理](/docs/wuji-cli/device-management) — 扫描设备并确认握手和固件版本
  </Step>

  <Step title="控制与诊断">
    从整手资源、关节编号到诊断和日志导出，逐步接入控制程序。

    * [整手资源](/docs/wuji-hand/beta1/sdk-reference#hand-级资源) — 状态、诊断、MIT 参数和控制动作
      * [清除故障](/docs/wuji-hand/beta1/sdk-reference#clear_fault（exec）)
      * [用户零点](/docs/wuji-hand/beta1/sdk-reference#用户零点（origin）)
      * [关节遍历](/docs/wuji-hand/beta1/sdk-reference#关节遍历)
      * [关节编号](/docs/wuji-hand/beta1/sdk-reference#关节编号)
    * [订阅手部数据](/docs/wuji-sdk/data-subscription) — 异步、同步和回调接收方式
    * [Flash 日志导出](/docs/wuji-hand/beta1/sdk-reference#flash-日志导出（诊断）) — 导出设备日志用于诊断
    * [健康诊断](/docs/wuji-cli/doctor) — 检查连通性、版本和权限
  </Step>
</Steps>

## 本版全部文档

<Columns cols={2}>
  <Card title="发布记录" href="/release-notes" horizontal>Wuji Hand 2.1 (Beta) 各组件版本与更新记录</Card>
  <Card title="产品介绍" href="/docs/wuji-hand/beta1/overview" horizontal>产品参数、结构、电气特性和内容物清单</Card>
  <Card title="用户须知" href="/docs/wuji-hand/beta1/user-notice" horizontal>供电、机械操作、环境和线缆保护</Card>
  <Card title="使用约束" href="/docs/wuji-hand/beta1/usage-constraints" horizontal>Beta 阶段能力边界和可用范围</Card>
  <Card title="SDK 接口" href="/docs/wuji-hand/beta1/sdk-reference" horizontal>连接、控制、数据流、诊断和日志接口</Card>
</Columns>


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