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# 发布记录
重要提醒：
* 请将固件、SDK、升级程序和上位机全部更新至最新版本，以获取最佳性能和兼容性
* 如有任何问题，请联系 [support@wuji.tech](mailto:support@wuji.tech)
### 组件版本
| 组件 | 版本号 | 更新方式 |
| - | - | - |
| Wuji SDK | v2026.8.17 | `pip install --upgrade wuji-sdk` |
### 主要更新
**Wuji SDK**
修复：
* 直连手部方法（`read_joint_state()`、`enable()` / `disable()`、`clear_all_faults()`、力矩限幅与诊断读取、打开实时控制器）在 `disconnect()` 后返回断连错误，不再继续操作设备。Python 抛出 `WujiException`，C 返回 `WUJI_STATUS_ERR_DISCONNECTED`
* 断连时即使关节状态订阅仍打开也会释放 USB 设备，同一进程可立即重连，无需先关闭订阅或删除手对象
### 组件版本
| 组件 | 版本号 | 更新方式 |
| - | - | - |
| Wuji SDK | v2026.8.3 | `pip install --upgrade wuji-sdk` |
### 主要更新
**Wuji SDK**
变更：
* `RealtimeController` 现可跨 Python 线程共享——如写线程持续下发目标、读线程轮询实际位置——无需任何加锁，此前从第二个线程访问会抛错
* C SDK：Linux x86\_64 与 aarch64（gnu）压缩包现仅包含一个库文件 `libwuji_sdk_c.so`，Wuji Hand 支持不再需要随包的 `libwujihandcpp.so`，`libstdc++.so.6` 与 `libusb-1.0.so.0` 也不再是运行时依赖。C API 与链接行不变，既有应用无需重新构建，早前部署的 `libwujihandcpp.so` 可以删除
修复：
* 运行中物理拔出触觉手套现可被检测：`is_tactile_attached()` 返回 `false`，触觉状态流通常在 200 ms 内上报 `NotPresent`（state 0），其余触觉读取返回明确的「触觉不在位」错误——此前它们会一直上报手套健康在位，只能靠帧龄察觉。手本体不受影响继续工作，重新接入手套仍需重新连接手。覆盖 Python SDK 与 C SDK（`wuji_hand_is_tactile_attached`）
* C SDK 的 Wuji Hand 触觉手套调用在手套缺失或故障时不再导致进程崩溃，改为返回错误状态（详情见 `wuji_last_error()`）
* 连接未就绪的手不再让应用崩溃，改为抛出可捕获的错误并指明未响应的关节，覆盖 Python SDK 与 C SDK
重要变更：Wuji Hand 的 Python 接口对齐 Wuji Hand 2 资源式 API（破坏性更新），请升级 SDK 并按新接口更新调用方代码。
### 组件版本
| 组件 | 版本号 | 更新方式 |
| - | - | - |
| Wuji SDK | v2026.7.14 | `pip install --upgrade wuji-sdk` |
| Wuji Studio | v2026.7.14 | [点击下载](https://github.com/wuji-technology/wuji-studio/releases/tag/v2026.7.14) |
| Wuji Description | v2026.7.14 | [点击下载](https://github.com/wuji-technology/wuji-description/releases/tag/v2026.7.14) |
### 主要更新
**Wuji SDK**
新增能力：
* Wuji SDK 的实时控制器新增 `get_actual_effort()`（按关节返回电流值，单位安培，与 `get_actual_position()` 共用非阻塞上游缓存），C SDK 对应新增 `wuji_hand_realtime_controller_get_actual_effort`，该接口属于 wuji-sdk，不是 wujihandcpp
* C SDK 新增 Wuji Hand（一代灵巧手）支持：`wuji_hand_connect_sn` 按 USB 序列号连接后，可读取关节位置、按关节诊断（母线电压 / 温度 / 错误码）、固件软限位、左右手、是否挂载触觉手套，执行 `enable` / `disable` / `clear_all_faults`，设置与读取 effort 上限，通过关节指令 publisher 下发 20 个 `JointCommand`（每关节 `position` / `velocity` / `effort`，与 Wuji Hand 2 结构一致，指令代码可在两代间复用），并运行带低通滤波的实时位置控制器。关节状态与触觉压力订阅流同样可用。仅支持 **Linux x86\_64 / aarch64 (gnu)**，Android 上这些函数存在但返回 `WUJI_STATUS_ERR_UNSUPPORTED`，示例见 `examples/c/wuji_hand/`
破坏性变更（Python）：
* 关节指令 publisher 改为接收结构体数组。`JointCommandPublisher.send(...)` 从三个并列列表 `send(positions, velocities, efforts)` 改为单个每关节指令列表 `send(joints)`，每项为 `JointCommand(position, velocity, effort)`，须传满 20 个，旧 `publish(...)` 别名已移除，与 Wuji Hand 2 完全一致
* 关节指令 publisher 改为经 `hand.joint_command().publish()` 打开，资源访问器由 `.publisher()` 更名为 `.publish()`，快捷方法 `hand.joint_command_publisher()` 已移除，返回的 `JointCommandPublisher`（`send(...)` / `close()`）不变
* 触觉手套相关类统一加 `TactileGlove` 前缀，避免与 Wuji Glove 的通用触觉流混淆：`TactileStatus` → `TactileGloveStatus`、`TactileDiagnostics` → `TactileGloveDiagnostics`、`TactileDeviceInfo` → `TactileGloveDeviceInfo`、子模块句柄 `WujiTactile` → `WujiTactileGlove`。访问器与传输格式不变，更新类型引用与 `isinstance` 判断即可
* 关节状态订阅流更名为 `hand.joint_states()`（原 `hand.joint_state()`），帧类 `HandJointState` → `HandJointStates`，与 Wuji Hand 2 及 ROS `/joint_states` 约定一致
**Wuji Studio**
* 固件升级视图按设备实际产品类型分组，Wuji Hand 设备不再显示在 "Wuji Glove" 分组下，无法识别的设备归入新的 "Other Devices" 分组
**Wuji Description**
修复：
* 修复软体手 URDF 的 ROS `package://` mesh 路径解析问题：`wuji_description` 包现将该模型资产装入 share 目录，mesh 路径按模型隔离，可在 ROS 下正确加载
### 组件版本
| 组件 | 版本号 | 更新方式 |
| - | - | - |
| Wuji SDK | v2026.6.16 | `pip install --upgrade wuji-sdk` |
### 主要更新
**Wuji SDK**
* 新增 `wuji_sdk.WujiHand` 类，Wuji Hand 现可直接通过 `wuji-sdk` 使用（与 `wujihandpy` 并存），支持 USB 自动发现与连接、电机使能/失能、按关节 effort 上限、20 关节实时位置订阅与指令发布（带 `LowPass` 平滑控制），可选挂载触觉手套数据流
* `WujiHand` 接口完全镜像 Wuji Hand 2 API surface（`scan` / `connect` / `joint_state` / `joint_command`），两代产品代码可基本互通复用
### 组件版本
| 组件 | 版本号 | 更新方式 |
| - | - | - |
| 固件 | v1.2.1 | 通过 Wuji Hand Upgrader 更新 |
| Isaac Sim | v0.1.0 | [点击下载](https://github.com/wuji-technology/isaaclab-sim/releases/tag/v0.1.0) |
### 主要更新
* **新增 Isaac Sim 仿真支持**：Isaac Sim 仿真演示首次发布，支持在 Isaac Sim 中加载和控制 Wuji Hand
* **打滑检测优化**：调整检测阈值和消抖时间，解决大电流下误报问题，打滑降级为警告不再触发停机
* **ROS2 兼容性改进**：关节名称增加左右手前缀以匹配 URDF，修复 TF 树发布问题
* **URDF mesh 路径修复**：修正 URDF 文件中 mesh 引用路径
* **SDK 多线程支持**：新增 `disable_thread_safe_check()` API，支持多线程操作
打滑时手指可能无法完全运动到期望位置
* 本次固件更新调整了打滑检测行为：触发打滑时不再停机，仅上报警告
* 此变更仅涉及固件行为，不影响兼容性
* 用户可清除打滑警告后继续运行设备，如有指节发生打滑，可禁用该指节所在手指，继续使用其余手指
### 组件版本
| 组件 | 版本号 | 更新方式 |
| - | - | - |
| 固件 | v1.2.0 | 通过 Wuji Hand Upgrader 更新 |
### 主要更新
* Effort 功能：新增实时 effort 读取与反馈，IQ Limit 重命名为 Effort Limit，单位改为安培 (A)
* URDF 统一管理：整合到 wuji-hand-description 包，简化机器人命名和启动脚本
* 修复部分已知问题，提升稳定性
### 组件版本
| 组件 | 版本号 | 更新方式 |
| - | - | - |
| 固件 | v1.1.1 | 通过 Wuji Hand Upgrader 更新 |
### 主要更新
* 修复部分已知固件问题，提升版本稳定性和使用体验
### 组件版本
| 组件 | 版本号 | 更新方式 |
| - | - | - |
| 固件 | v1.1.0 | 通过 Wuji Hand Upgrader 更新 |
### 主要更新
* **实时控制优化**：优化实时控制模式下的反馈数据延迟，改进反馈数据采样同步机制，减小不同关节间的位置采样时间偏差
* **ROS2 支持**：新增 Wuji Hand ROS2 驱动包（v0.1.0），支持 1000Hz 状态发布、多手协同、自动左右手检测及 RViz2/Foxglove 可视化
* **异常诊断增强**：SDK 实现错误码的自动异常检测，提供故障修复建议，提升系统可靠性
* **文档与兼容性**：SDK 重构代码示例，新增中英文双语 README，修复 C++11 兼容性问题
* **序列号管理**：新增设备序列号（SN）读取功能，便于设备识别与追踪（仅本次发布后出货的设备支持此功能）
### 组件版本
| 组件 | 版本号 | 更新方式 |
| - | - | - |
| 固件 | v1.0.0 | 通过 Wuji Hand Upgrader 更新 |
### 主要更新
* **通信质量优化**：修复部分通信卡顿和丢包问题，提升通信稳定性
* **实时控制增强**：实时控制反馈频率提升至 1kHz，新增实时位置控制模式，支持低延迟位置指令更新，有效减小跟踪误差
* **固件侧实时滤波**：内置可调低通滤波器，平滑控制指令
* **转矩斜率限制**：新增转矩斜率限制功能，避免出现过流保护问题
* **整机固件版本信息支持**：新增整机固件版本信息查询功能
### 组件版本
| 组件 | 版本号 | 更新方式 |
| - | - | - |
| 脊髓板固件 | v3.0.0-R | 通过 Wuji Hand Upgrader 更新 |
| 驱动板固件 | v6.2.0-G | 通过 Wuji Hand Upgrader 更新 |
### 主要更新
* **全闭环控制模式**：默认控制模式升级为全闭环控制，提供更高精度的位置控制能力
* **升级流程优化**：改善固件升级交互流程，提升用户体验
* **实时控制接口**：SDK 新增实时控制接口，显著优化控制性能
* **通信框架优化**：优化灵巧手通信框架，提升通信稳定性
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- 标定服务请联系：[support@wuji.tech](mailto:support@wuji.tech)
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