> ## Documentation Index > Fetch the complete documentation index at: https://docs.wuji.tech/llms.txt > Use this file to discover all available pages before exploring further. # 产品介绍 ## 产品概述 Wuji Hand 是舞肌科技 (WUJI TECH) 研发的一款具有 20 主动自由度的仿生灵巧手，面向科研实验、机器人集成、人机交互等多种应用场景。 ## 产品参数 Wuji Hand 核心技术参数表涵盖结构设计、驱动控制、负载性能、动态响应和电气特性，供产品选型、仿真建模和应用集成参考。
参数分类 参数项 典型数值或描述
结构与自由度 主动自由度 20，每指 4 个
关节数量
抓指构型 可全对指，支持侧摆
运动学构型 旋转关节串联直驱，无非线性运动学关系
最大抓握直径 100 mm
尺寸与重量 自重（不含线缆） 580 ± 10 g
尺寸 201 mm × 75 mm × 50 mm
驱动方式 驱动方式 自锁旋转直驱关节
控制算法 FOC 矢量控制驱动
控制与通信 控制频率 1000 Hz × 20 轴
通信接口 USB 2.0
控制模式 位控
通信协议 自研协议
通信速率 480 Mbps（理论值）
负载性能 指尖力 15 N
单指最大载荷（钩握） 3 kg
整手抓握最大静载 10 kg
整手钩握最大静载 10 kg
整手竖抓最大静载 5 kg
挂握最大重量 5 kg
动态性能 最小开合时间 ≈ 0.3 s
重复开合速度 ≥ 2 次/秒
拇指弯曲/侧摆速度 ≥ 100 rpm
四指弯曲速度 ≈ 0.25 s
精度与寿命 重复定位精度 ± 1 mm
空载抓握寿命 ≥ 300,000 次
背隙 ≤ ± 7 mm
电气性能 工作电压 12V - 20V DC
静态功耗 12 W
标配适配器规格 额定输出：12V 20A
峰值功率：420 W（10 ms 瞬态）
线缆规格：14 AWG
材料与防护 外壳材质 铝合金
防护等级 IP40
## 产品结构特征 本节介绍 Wuji Hand 整体结构设计、通信与电源接口布局，以及各自由度的命名规则与运动参数，帮助用户了解产品的机械结构与使用规范。 ### 结构示意图 Wuji Hand 采用五指仿生结构设计，每个手指包含多个关节实现灵活运动。下图展示整体结构及主要组成部分：
结构示意图
结构示意图
* 图中 A\~E 分别对应： * A：拇指 (Thumb) * B：食指 (Index) * C：中指 (Middle) * D：无名指 (Ring) * E：小指 (Little) * 图中 1\~5 对应手部常用的解剖学区域标识： * 1：远节指骨 (Distal phalanges) * 2：中节指骨 (Intermediate phalanges) * 3：近节指骨 (Proximal phalanges) * 4：掌骨 (Metacarpals) * 5：腕骨 (Carpals) ### Wuji Hand 自由度配置 下图为 Wuji Hand 各关节的解剖学命名与对应位置关系，便于用户理解各自由度的功能定位。
自由度命名规则
自由度命名规则
图中 1\~6 分别对应： * 1：CMC1 * 2：CMC2 * 3：MCP1 * 4：MCP2 * 5：PIP * 6：DIP ### 各自由度运动方向及角度范围 四指结构一致，单指全长约 157 mm。拇指模块结构略有差异，单指全长约 130 mm。下图以拇指和小指为例，说明各自由度的运动方向及角度范围：
各自由度运动方向及角度范围
各自由度运动方向及角度范围
* 拇指 * 1：掌根展收，运动范围约 100° * 2：掌根侧摆，运动范围约 80° * 3：屈伸，运动范围约 130° * 4：屈伸，运动范围约 130° * 小指 * 1：屈伸，运动范围约 125° * 2：侧摆，运动范围约 60° * 3：屈伸，运动范围约 130° * 4：屈伸，运动范围约 130° ### 通信与电源接口示意图 Wuji Hand 通过 USB-C 接口实现与上位机的数据通信，同时支持外部电源供电。下图展示了 Wuji Hand 的通信和电源接口位置及连接方式：
通信与电源接口
通信与电源接口
* 图中 1\~3 分别为： * 1：USB 数据线连接端（插入灵巧手设备） * 2：USB 数据线另一端（连接至上位机或机器人控制器） * 3：XT30 电源接口，用于外部供电接入 注意：为保障通信稳定性与供电安全，建议使用原装配套线材 ## 产品电气特征 ### 引脚定义
引脚定义
引脚定义
### 指示灯对照表 Wuji Hand 手背中下方设有 RGB 多色状态指示灯，实时反馈供电和系统运行状态。
指示灯位置
指示灯位置
各状态对应含义如下表所示：
指示灯颜色 状态符号 系统阶段说明 说明
无灯 无灯 OFF 关机未上电状态 供电未接通或主电源故障
蓝色常亮 蓝色常亮 Bootloader 固件更新或引导程序 设备处于引导程序中，若设备正在执行固件升级，此时**严禁断电或重插线缆**，以免导致系统损坏
绿色闪烁 绿色闪烁 Standby 正常待机 供电正常，系统正常，未连接上位机或 SDK
绿色常亮 绿色常亮 Running 正常运行 供电正常，系统已启动，已正常连接上位机或 SDK
黄色常亮 黄色常亮 Warning 设备警告 系统检测到警告，如温度过高、供电波动等非致命故障，建议暂停调试，排查告警原因
红色闪烁 红色闪烁 Pre-fault 故障预警 即将发生故障的预警，如温度高接近过温阈值
红色常亮 红色常亮 Fault 严重故障 发生严重硬件/软件故障（如主控 MCU 异常、通信失步等），应立即失能并依靠上位机排除故障（观察指示灯、终端日志、复位/恢复出厂）
## 产品配件介绍 ### 产品配件表
图示 名称 说明
电源适配器 电源适配器 电源适配器 供电
电源适配器AC线材 电源适配器AC线材 电源适配器 AC 线材
抗冲击转接座 抗冲击转接座 抗冲击转接座 [请见抗冲击转接座](#抗冲击转接座)
直连转接座 直连转接座 直连转接座 连接 Wuji Hand 与用户设备（如机械臂法兰）
工具包 工具包 工具包
  • 六角扳手
  • 撬棒：分离扣合的抗冲击转接座
配件包 配件包 配件包
  • 内六角头螺钉：M4x6、M5x10、M6x10
  • XT30 母头
USB A to USB C 线束 USB A to USB C 线束 USB A to USB C 线束 用于主机设备与 Wuji Hand 通信
触觉感知手套 触觉感知手套 触觉感知手套（选配件） [请见触觉感知手套](#触觉感知手套)
是否随箱发货、配发左手或右手手套，均以实际订单为准
### 触觉感知手套 触觉感知手套（Tactile Sensing Glove）是 Wuji Hand 的选配触觉感知配件，面向科研与工程场景，可用于感知、数据采集、人机交互等任务，为算法适配、仿真建模与多模态融合提供统一的硬件基础。 * **高感知密度**：全掌均布传感器阵列，数量超过 400 个，每个传感器独立捕获接触状态，通过超分辨率进一步提升感知能力 * **高柔顺性**：完全柔性的 Nerve skin（柔性传感皮肤）可承载弯曲与拉伸形变，构建紧贴对象的动态感知阵列 #### 系统要求
分类 项 要求
硬件准备 USB-C 接口 上位机至少 1 个空闲 USB-C 接口（USB 2.0 及以上）
线缆 配套 USB-C 数据线与短互联线（参考 连接方式）
建议电脑配置 CPU x86\_64 或 ARM64 架构
内存 ≥ 16 GB，满足并行处理多个数据流与可视化显示
存储 ≥ 1 GB 可用空间用于 SDK 与依赖安装
操作系统 SDK 平台 当前仅支持 Linux
推荐发行版 Ubuntu 22.04 / 24.04
Windows 支持 暂未支持，请等待后续版本
Wuji Hand SDK (wujihandpy) Python 版本 3.8 – 3.14
依赖 numpy
安装 pip install wujihandpy
Wuji Hand SDK (wujihandcpp) 发布包 Deb / RPM，可直接安装
构建说明 详见 wujihandcpp
USB 设备权限（Linux） udev 规则 添加规则后无需 sudo 访问设备： 
          
            {`echo 'SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="0483", MODE="0666"' | \\
                        sudo tee /etc/udev/rules.d/95-wujihand.rules && \\
                        sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger`}
#### 手套参数规格 | 参数 | 技术指标 | | - | - | | 压力范围 | 0 - 400 kPa | | 测量方式 | 压力-电阻 | | 寿命 | > 100,000 次 | | 误差范围 | ± 6% | | 正常使用温度范围 | 0 \~ 40 °C | | 存储温度范围 | -20 \~ 60 °C | | 通信频率 | 120 FPS | | 工作电压 | 3.3 V | | 工作电流 | 300 mA | | 通信方式 | USB | | 重量 | 约 50 g | | 传感器数量 | > 400 | | 传感器分布 | 全掌，动态分布 | | 传感器物理分辨率 | ≤ 40 mm² | #### 连接方式 拆装 Wuji Hand 触觉感知手套时，请先运行 Wuji Hand SDK [关节控制例程](https://github.com/wuji-technology/wujihandpy/tree/main/example/joint) 中的 `glove_donning.py`，将整手平滑切换至拇指对掌内收、其余四指基本伸直的拆装姿态，请勿强行拉扯，以免损坏手指关节。
触觉感知手套连接示意图
触觉感知手套连接示意图
1. 将标配短数据线标有**圆形标识**的一端连接至 Brain Watch 桥接端（**圆形标识**）。数据线另一端从 Wuji Hand 手腕内侧绕过后接入 Wuji Hand [通信接口](#通信与电源接口示意图)。 2. USB-C（USB 2.0 及以上）数据线与 PC 连接，任一 USB-C 端连接到 Brain Watch 输出端（三角标识），另一端连接至 PC。 #### 通信接口 产品当前提供单一对外通信接口，简化上位机适配与集成路径。
分类 项 说明
物理接口 接口类型 USB-C（USB 2.0 及以上）
传输协议 模式 USB CDC（虚拟串口），主机识别为标准串行设备
Linux 节点 /dev/ttyACM\*
USB 标识 VID = 0x0483
PID = 0x5700
数据流 推送速率 最高 120 FPS，24 × 32 浮点压力帧
帧结构 含序号、时间戳与 CRC 校验，SDK 完成帧同步、丢帧统计与重连
数据读取方式 推荐 官方 SDK（C++ / Python），获取结构化帧数据
调试 通用串口工具读取原始字节流
#### 软件支持 官方 SDK 提供完整的数据访问与设备控制能力，覆盖从算法验证到生产部署的全流程。完整 API 参考见 [SDK 使用说明 — 触觉感知手套](/docs/wujihandpy/api-reference/#触觉感知手套)。 **SDK 接口** 提供 C++ 与 Python 两套接口，共享底层实现，行为一致： | SDK | 源码 | 安装方式 | 适用场景 | | - | - | - | - | | Wuji Hand SDK (wujihandpy) | [wuji-technology/wujihandpy](https://github.com/wuji-technology/wujihandpy) | `pip install wujihandpy` | 算法验证、数据采集、快速集成 | | Wuji Hand SDK (wujihandcpp) | [wujihandpy 仓内的 wujihandcpp 目录](https://github.com/wuji-technology/wujihandpy/tree/main/wujihandcpp) | Deb / RPM / 源码构建 | 生产部署、低延迟实时控制 | **主要 API 功能** * 连接管理：`connect()` / `disconnect()` / `is_connected()`，支持按 USB 序列号区分多设备 * 帧读取：阻塞式 `read_frame(timeout_ms)` 或回调式流式读取 `start_streaming(callback)` / `stop_streaming()` * 设备信息：`get_device_info()`（序列号 / 硬件版本 / 固件版本）、`get_fw_build()`、`get_handedness()` * 诊断统计：`get_diagnostics()`（上电时长 / 帧计数 / CRC 错误 / 丢帧 / USB 重置）、`reset_counters()` * 运行配置：`get_sample_rate_hz()` / `set_sample_rate_hz()`（1–120 Hz）、`set_streaming(enable)` * 时间同步：`get_device_time()`、`sync_host_epoch(host_unix_ns)`，便于多设备时间对齐 * 生命周期：`reset_device()` 软复位 * 异常处理：USB 断连自动触发 DisconnectCallback，C++ 抛出 `ConnectionLostError`，Python 抛出对应异常 **联合使用** 触觉手套与 Wuji Hand 使用独立的 USB 传输与线程，可在同一进程内并行操作（参见 `example/joint_with_tactile.py`），实现触觉反馈驱动运动控制等闭环场景。 ### 抗冲击转接座 抗冲击转接座采用旋扣和卡槽的锁定结构，在正常状态下保持高刚性连接。当遭遇超过安全阈值的外力冲击（如机械臂失控或末端强烈碰撞）时， Wuji Hand 与机械臂端将触发主动分离，保护关键部件（关节、电机、减速器等）免于损坏。此设计确保在提升可靠性的同时，最大限度降低维护与维修风险。 * **正常状态：** 旋扣与紧定螺丝锁紧，保证结构稳定，不会因日常振动或小幅冲击而松脱。 * **异常状态：** 超过安全阈值时自动释放，Wuji Hand 通过安全链悬挂，避免二次冲击或跌落隐患。 该触发机制经过工程优化，确保在日常小幅度震动或常规操作下不会误触发，只针对超过安全阈值的剧烈冲击有效。该机制主要覆盖大部分常见的冲击与易损场景，并不能完全避免所有极端情况下的潜在损伤。
抗冲击转接座组件名称
抗冲击转接座组件名称
| 序号 | 组件名称 | | :-: | :- | | 1 | 四爪锁扣 | | 2 | 沟槽法兰 | | 3 | 旋扣 | | 4 | 安全链 | | 5 | 紧定螺丝 | ## 安装与拆卸 **安全警示**： * 拆装过程中必须在断电状态下进行，禁止带电操作 * 安装完成后，确认旋扣完全旋紧并已锁定紧定螺丝，方可启动机械臂 ### 安装步骤 **步骤 1：** 将抗冲击转接座从包装中取出（图左），将四爪锁扣与沟槽法兰拉开（图右），取下紧定螺丝并逆时针旋开旋扣，分离上下两个部件。
抗冲击转接座
抗冲击转接座
**步骤 2：** 使用螺钉将沟槽法兰连接到用户设备上（如机械臂），沟槽法兰上提供了两种孔位尺寸，配套的螺钉尺寸分别为 M5×10、M6×10。使用尺寸为 M4×6 的螺钉将 Wuji Hand 与四爪锁扣连接。
沟槽法兰与四爪锁扣连接
沟槽法兰与四爪锁扣连接
**步骤 3：** 将旋扣插入四爪锁扣中，并顺时针旋紧（轻扯安全链，旋扣不会滑脱）。拧上紧定螺丝。将四爪锁扣对准沟槽法兰的定位槽，按下扣合即完成抗冲击转接座的安装。
旋扣旋紧与安装完成
旋扣旋紧与安装完成
### 注意事项 #### 紧固检查 * 使用推荐规格螺钉，严禁使用长度不足或规格不符的螺钉 * 建议按对角线顺序逐一紧固，以保证法兰面贴合均匀 * 若有条件，可根据螺钉规格配置推荐力矩扳手，确保拧紧力矩符合标准 #### 维护与检修 * 每次安装或拆卸后，应检查 **安全链、旋扣** 是否灵活、无磨损、挂点是否松动 * 若在运行中触发抗冲击释放，应在重新安装前检查安装螺丝是否松动、旋扣锁定机构是否完好 ## Wuji SDK 数据类型 ### HandJointStates 20 关节实时状态（`hand.joint_states().subscribe()` 订阅帧）。手指顺序为 finger-major：`{left,right}_finger{1..5}_joint{1..4}`。 | 字段 | 类型 | 说明 | | - | - | - | | `header` | `FrameHeader` | 帧头 | | `position` | `list[float]` | 20 关节弧度位置，始终长度 20 | | `velocity` | `list[float]` | 角速度，未提供时长度 0 | | `effort` | `list[float]` | 关节力矩，未提供时长度 0 | ```json theme={null} { "header": { "seq": 42, "timestamp_us": 1709876543210, "frame_id": "" }, "position": [0.001, -0.012, 0.087, 0.045, ...], "velocity": [], "effort": [] } ``` ### HandJointCommand 20 关节指令帧。`seq` 由客户端单调递增，便于接收方检测丢帧。 | 字段 | 类型 | 说明 | | - | - | - | | `seq` | `int` | 客户端自增序号 | | `position` | `list[float]` | 目标位置，长度 20 | | `velocity` | `list[float]` | 目标速度，可选 | | `effort` | `list[float]` | 目标力矩，可选 | ### TactileGloveFrame 配对触觉手套的单帧压力数据，24×32 网格。 | 字段 | 类型 | 说明 | | - | - | - | | `handedness` | `int` | 手性（0 = 左、1 = 右，注意与 `WujiHand` SDO 端编码相反） | | `sequence` | `int` | 帧序号 | | `timestamp_ms` | `int` | 设备时间戳（毫秒） | | `pressure` | `list[float]` | 768 个 f32 压力值，按 24×32 行主序 | ## Wuji Hand SDK 订阅 ### Wuji Hand 数据订阅 Wuji Hand 产品文档已归档，订阅接口说明随本页维护。设备 USB 直连，Python 由 `wuji_sdk.WujiHand` 暴露，C 由 `wuji_hand_*` 系列函数暴露。 | 操作 | Python | C | | - | - | - | | 订阅关节状态 | `hand.joint_states().subscribe()` | `wuji_hand_subscribe_joint_states()` | | 读取关节位置快照 | 无对应接口，从订阅帧读取 | `wuji_hand_read_joint_state()` | | 打开实时控制会话 | `hand.realtime_controller(LowPass(cutoff_hz=...))` | `wuji_hand_realtime_controller_open()`、`wuji_hand_realtime_controller_close()` | | 发布 20 关节指令 | `hand.joint_command().publish()`、`publisher.send(joints)` | `wuji_hand_joint_command_publish()`、`wuji_hand_joint_command_publisher_send()` | | 写入滤波目标位置 | 无对应接口，经 publisher 下发 | `wuji_hand_realtime_controller_set_target_position()` | | 读回实际位置与力矩 | `ctrl.get_actual_position()`、`ctrl.get_actual_effort()` | `wuji_hand_realtime_controller_get_actual_position()`、`wuji_hand_realtime_controller_get_actual_effort()` | | 读写力矩上限 | `hand.set_all_effort_limit(amps)`、`hand.get_all_effort_limit()` | `wuji_hand_set_all_effort_limit()`、`wuji_hand_get_all_effort_limit()` | | 探测触觉手套在位 | `hand.is_tactile_attached()` | `wuji_hand_is_tactile_attached()` | | 订阅触觉压力帧 | `hand.tactile.subscribe_pressure_frame()` | `wuji_hand_subscribe_tactile_pressure_frame()` | | 订阅触觉状态 | `hand.tactile_status().subscribe()` | `wuji_hand_subscribe_tactile_status()` | | 读取触觉手套信息、诊断与手性 | 无对应接口 | `wuji_hand_get_tactile_device_info()`、`wuji_hand_get_tactile_diagnostics()`、`wuji_hand_get_tactile_handedness()` | #### 订阅关节状态 订阅 20 关节实时位置，可选含速度与力矩： ```python theme={null} sub = hand.joint_states().subscribe() for _ in range(100): state = await sub.recv_async() print(f"seq={state.header.seq}, joint0={state.position[0]:+.3f}") sub.close() ``` ```c theme={null} void on_state(WujiFrameKind kind, const WujiHandJointStates *frame, void *user) { if (kind != WUJI_FRAME_KIND_OK) return; printf("seq=%u, joint0=%+.3f\n", frame->header.seq, frame->position[0]); } WujiSub *sub = NULL; wuji_hand_subscribe_joint_states(hand, on_state, NULL, &sub); // ... 后台接收一段时间后 wuji_sub_close(sub); ``` Python 的 `hand.joint_states().subscribe()` 返回 `Subscription[HandJointStates]`。C 侧同一数据由 `WujiHandJointStates` 承载，`position` / `velocity` / `effort` 三个数组各带一个长度字段。 #### 发布关节指令（实时控制） 实时控制会话用低通滤波抑制高频抖动。会话内取 PUB 句柄，每次推送恰好 20 个关节指令（每项 `position` / `velocity` / `effort`），指令结构与 Wuji Hand 2 相同，控制代码可在 Wuji Hand 2 与 Wuji Hand 之间直接迁移： ```python theme={null} from wuji_sdk import JointCommand, LowPass with hand.realtime_controller(LowPass(cutoff_hz=5.0)) as ctrl: publisher = hand.joint_command().publish() joints = [JointCommand(0.0, 0.0, 0.0)] * 20 joints[0] = JointCommand(0.3, 0.0, 0.0) publisher.send(joints) print(ctrl.get_actual_position()[0], ctrl.get_actual_effort()[0]) publisher.close() ``` ```c theme={null} WujiRealtimeController *ctrl = NULL; WujiLowPass filter = { .cutoff_hz = 5.0 }; wuji_hand_realtime_controller_open(hand, filter, &ctrl); WujiHandJointCommandPublisher *pub = NULL; wuji_hand_joint_command_publish(hand, &pub); WujiJointCommand joints[20] = {0}; joints[0].position = 0.3f; wuji_hand_joint_command_publisher_send(pub, joints); float actual_pos[20], actual_eff[20]; wuji_hand_realtime_controller_get_actual_position(ctrl, actual_pos); wuji_hand_realtime_controller_get_actual_effort(ctrl, actual_eff); printf("%.3f %.3f\n", actual_pos[0], actual_eff[0]); wuji_hand_joint_command_publisher_close(pub); wuji_hand_realtime_controller_close(ctrl); ``` 持续控制时按固定频率（典型 100 Hz）循环下发指令。会话句柄支持随时读回实际状态：实际位置为 20 关节弧度值，实际力矩为 20 关节安培值，两者都从非阻塞缓存读取，不影响控制频率。会话句柄可以跨线程共享，不需要加锁，例如一个线程按固定频率下发目标，另一个线程读回实际位置。 C 侧的 publisher 与控制器句柄都需显式释放：`wuji_hand_joint_command_publisher_close()` 与 `wuji_hand_realtime_controller_close()` 对空指针安全，但漏调会泄漏资源。 #### 电机力矩上限 把 20 个关节的力矩上限统一设为指定安培值，并读回长度 20 的数组： ```python theme={null} hand.set_all_effort_limit(1.5) limits = hand.get_all_effort_limit() ``` ```c theme={null} wuji_hand_set_all_effort_limit(hand, 1.5f); float limits[20]; // finger-major 排列 wuji_hand_get_all_effort_limit(hand, limits); ``` * 默认值 1.5 A，适用于大多数场景 * 合法范围 0.0–3.5 A，超过 3.5 会被限制到 3.5 修改力矩上限会改变关节最大输出能力。固件还会根据关节温度自动降低实际生效的值。完整说明与风险提示见 [Wuji Hand SDK 使用说明 — joint\_effort\_limit](/docs/wujihandpy/api-reference/#joint_effort_limit)。 #### 触觉感知手套同步数据 手与触觉感知手套同 USB 总线接入且手性匹配时，SDK 在连接过程中自动配对。检测配对状态并订阅压力帧： ```python theme={null} if hand.is_tactile_attached(): tactile_sub = hand.tactile.subscribe_pressure_frame() frame = await tactile_sub.recv_async() print(f"max pressure: {max(frame.pressure):.2f}") tactile_sub.close() ``` ```c theme={null} void on_pressure(WujiFrameKind kind, const WujiTactileGloveFrame *frame, void *user) { if (kind != WUJI_FRAME_KIND_OK) return; float max = 0.0f; for (size_t i = 0; i < frame->pressure_len; i++) { if (frame->pressure[i] > max) max = frame->pressure[i]; } printf("max pressure: %.2f\n", max); } bool attached = false; wuji_hand_is_tactile_attached(hand, &attached); if (attached) { WujiSub *tactile_sub = NULL; wuji_hand_subscribe_tactile_pressure_frame(hand, on_pressure, NULL, &tactile_sub); // ... 后台接收一段时间后 wuji_sub_close(tactile_sub); } ``` C 侧另有三个触觉信息读取接口：`wuji_hand_get_tactile_device_info`（写入 `WujiTactileGloveDeviceInfo`）、`wuji_hand_get_tactile_diagnostics`（写入 `WujiTactileGloveDiagnostics`）与 `wuji_hand_get_tactile_handedness`（写入 `uint8_t`）。前两个函数返回 `WUJI_STATUS_OK` 时 `out` 持有堆字段，用完分别调用 `wuji_tactile_glove_device_info_free` 与 `wuji_tactile_glove_diagnostics_free` 释放，非 OK 状态下不要释放。手套不在位或故障时，这些调用返回错误状态，具体原因通过 `wuji_last_error()` 获取。 `wuji_hand_get_handedness` 与 `wuji_hand_get_tactile_handedness` 都返回原始 `uint8_t`，但编码彼此相反，不能混用。`wuji_hand_get_handedness` 是 `0` = 右、`1` = 左，与 `WujiHandedness` 枚举相反，直接套用枚举会把左右颠倒。`wuji_hand_get_tactile_handedness` 是 `0` = 左、`1` = 右，与枚举一致。 This documentation is built and hosted on [Mintlify](https://mintlify.com), a developer documentation platform.