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# 维护

<Info>
  本页覆盖 Wuji Glove 的连接中断恢复、设备重启、参数与标定产物的保留规则，以及可维护边界、日常检查、存放环境与固件更新要求。按症状定位问题见[故障排查](/docs/wuji-glove/troubleshooting)。
</Info>

## 连接中断与异常恢复

手套不含关节电机，异常时不涉及停机动作。恢复手段按释放客户端连接、重启设备、断电重新上电三级递进，采集主板指示灯指示手套当前所处的状态。

### 连接状态与指示灯

指示灯的颜色与闪烁方式对应手套当前状态，高优先级状态覆盖低优先级状态的显示：

| 指示灯 | 含义 | 处理 |
| - | - | - |
| 青色呼吸 | 待机，等待主机连接 | 设备就绪，从客户端发起连接 |
| 青色心跳 | 正常运行，数据流传输中 | 无需处理 |
| 黄色极慢闪 | 主机已连接但未拉取数据 | 确认客户端已订阅目标数据流 |
| 红色快闪 | 以太网断连 | 检查网线与适配器，见[无法连接手套](/docs/wuji-glove/troubleshooting#无法连接手套) |
| 红色常亮 | 传感器硬件故障 | 运行 `wuji doctor` 定位故障传感器，再联系技术支持 |

全部 11 种状态与优先级见[产品介绍](/docs/wuji-glove/introduction#指示灯状态)。

### 释放被占用的设备连接

同一时刻只有一个客户端占用手套连接。`wuji viz` 与 SDK 脚本先后连接同一只手套时，后发起的一方无法建立连接。更换客户端前先退出正在运行的一方，再重新连接。ping 有响应却仍无法连接时的完整排查见[软件层](/docs/wuji-glove/troubleshooting#software-layer)。

### 重启设备

参数写入后需要重启生效，或数据流长时间无更新时，通过 SDK 重启手套：

```python theme={null}
glove.reboot()
```

重启后设备回到待机状态，重新建立连接即可。SDK 无响应时断电后重新上电。

### 重启后保留的数据

重启与断电不影响以下数据：

| 数据 | 保存位置 | 生效方式 |
| - | - | - |
| 设备参数（IP 地址、数据端口） | 设备 Flash | 调用 `.set()` 后由固件自动写入，无需额外保存操作 |
| SDK 本地参数 | `~/.wuji/sdk/params/` | 调用 `save_params()` 保存，与设备 Flash 持久化是两套独立机制 |
| 手部模型 | 当前 SDK 用户目录下的 `left_hand.urdf` 与 `right_hand.urdf` | 切换 SDK 用户时已连接设备自动重新加载，无需重连 |
| 触觉接触模型 | 按 SDK 用户与手套序列号保存 | 重新训练或切换 SDK 用户后自动热重载 |

手部模型写入走原子替换，标定失败保留上一次成功的产物，可直接重试。存储规则见 [SDK 接口的标定产物存储](/docs/wuji-glove/sdk-data-reference/calibration#标定产物存储)。

修改 IP 地址后主机网卡与手套不再同网段时，设备从扫描列表中消失。按[无法连接手套](/docs/wuji-glove/troubleshooting#无法连接手套)重新配置主机网卡即可恢复。

### 恢复后的检查

```bash theme={null}
wuji devices
wuji doctor
wuji sub tactile --count 1
```

`wuji devices` 列出同网段内的设备，`wuji doctor` 逐项检查 EMF 断线与触觉坏点、坏行、坏列，`wuji sub tactile --count 1` 收满一帧后自动退出。三条命令全部通过说明链路已恢复。

## 维护与日常检查

手套本体与线束按穿戴和走线要求保护，日常检查覆盖外观、线缆与指示灯，固件升级与日志导出都由 Wuji CLI 完成。

### 用户可维护边界

| 部件 | 用户可操作 | 说明 |
| - | - | - |
| 织物本体与触觉区域 | 穿戴与脱卸 | 穿戴时在掌心施力，脱卸时在指腹布料施力。避免过度弯折传感器区域 |
| 指尖 EMF 接收模块 | 保持原样 | 脱卸时避开模块受力，不要拉扯模块及整个手背 |
| 手背 EMF 发射模块 | 揭开表面软片安装 Tracker | 软片下方是 Tracker 安装座，不同型号的 Tracker 需要不同转接件，步骤见[安装 Tracker](/docs/wuji-glove/getting-started#step-tracker) |
| 采集主板与手臂绑带 | 沿绑带调整位置 | 绑带不宜过紧。集成到固定工位或机械臂时预留可活动的走线余量 |
| 线束与适配器 | 插拔与走线 | USB-C to USB-C 线束两端保持同一面朝上，供电线使用 USB-A to USB-C 线缆 |

<Warning>
  触觉阵列铺在掌侧织物内，EMF 接收线圈嵌在指尖外壳内，两者都不单独拆装。传感器区域出现物理损坏时联系技术支持。
</Warning>

### 日常检查

每次使用前确认：

* 手套传感器区域平整，无折叠
* 手指微弯自然放松，不交叉指尖 EMF 模块，不握拳
* USB-C to USB-C 线束两端正反面一致，网线插紧，适配器指示灯亮起
* 采集主板指示灯进入青色呼吸，表示待机等待主机连接

定期运行 `wuji doctor` 检查 EMF 断线与触觉坏点、坏行、坏列，用法见 [Wuji CLI 健康诊断](/docs/wuji-cli/doctor/)。

<Warning>
  触觉检测要求手套静态放置，佩戴或按压会导致误报。
</Warning>

### 存放与环境要求

* **存放**：置于干燥阴凉处，避免传感器区域受折
* **使用环境**：温度 -5 \~ 40 °C，湿度低于 55% RH
* **存储环境**：温度 -10 \~ 70 °C，湿度低于 80% RH
* **EMF 干扰**：对金属与铁磁性材料敏感，建议避空距离 3 cm 以上。使用时远离金属物体与电子设备，手与发射线圈的距离保持在 30 cm 以内

### 固件与软件更新

固件由 Wuji CLI 从官方固件源获取匹配版本，校验后刷写并逐台输出结果报告：

```bash theme={null}
wuji upgrade --check
wuji upgrade --type wuji_glove
```

`--check` 为只读，列出哪些设备有固件更新。`--type wuji_glove` 把范围内的全部手套升级到各自最新版本，刷写完成后设备自动重启进入新固件。完整范围与动作参数见 [Wuji CLI 固件升级](/docs/wuji-cli/firmware-upgrade/)。

标定接口对固件与 SDK 版本有下限要求，版本对应关系见[发布记录](/release-notes)的配套版本表。

### 技术支持

需要技术支持时，先导出日志支持包：

```bash theme={null}
wuji logs export --days 7
```

命令在当前目录生成带时间戳的 ZIP 支持包，内含文本日志、主机与设备诊断、手部模型标定录制与文件清单。把支持包连同手套序列号、固件版本、SDK 与 CLI 版本、操作系统版本和复现步骤发送到 [support@wuji.tech](mailto:support@wuji.tech)。参数见 [Wuji CLI 日志导出](/docs/wuji-cli/logs/)。


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