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# 软硬件集成

<Info>
  本页面向把 Wuji Glove 装到自有工位、机械臂或头显方案上的集成场景：机械安装与转接件、骨骼模型资产的获取与加载、供电与网络的接入约定。首次连接的分步操作见[快速开始](/docs/wuji-glove/getting-started)。
</Info>

## 机械集成

### 采集主板安装

采集主板通过手臂绑带固定在前臂，位置沿绑带可调。主板与 USB-C 转网口供电适配器之间用 USB-C to USB-C 线束连接，线束两端需保持同一面朝上，否则只供电而没有数据传输。

集成到固定工位或机械臂时，为主板与线束预留可活动的走线余量，避免手部大幅运动时线缆受拉。

### Tracker 安装座与转接件

手背 EMF 发射模块表面的软片下方是 Tracker 安装座。不同型号的 Tracker 需要不同的转接件，转接件 STEP 见下方安装附件 STEP。

安装步骤见[快速开始的安装 Tracker 步骤](/docs/wuji-glove/getting-started#step-tracker)。

### 发射器顶盖 STEP 与装配图

`glove/body/step/` 提供发射器顶盖 STEP 与装配 PDF，用于确认发射模块的外形包络与装配关系。

<a id="attachment-step" />

### 安装附件 STEP

`glove/attachment/` 提供 AP214 格式的安装附件 STEP 装配文件：

| STEP 文件 | 用途 |
| - | - |
| `Wuji-glove-attachment.STEP` | Wuji Glove 安装接口 |
| `Pico-tracker-attachment.STEP` | 在手套上安装 PICO tracker 的适配件 |
| `Pico-controller-attachment.STEP` | 在手套上安装 PICO 4 Ultra 手柄的适配件 |

集成步骤：

1. 用 FreeCAD、SolidWorks、Creo 等支持 STEP 的 CAD 工具打开文件
2. 参考装配结构确认安装面与对位关系
3. 按目标设备安装孔位做适配修改，完成装配

## 坐标系与模型

### 模型资产

`glove/body/` 提供用于手部动作追踪的骨骼模型。腕部装有 EMF 发射底座，指尖各装有接收线圈。

| 类别 | 内容 |
| - | - |
| 手部骨骼模型 | 左右手 URDF 骨架，每只手五指共 21 个 revolute 关节 |
| EMF 模块 | 腕部发射底座 `base_link_TX.STL`，指尖接收线圈 `base_link_RX.STL` |

坐标系约定与 Frame 树结构见[坐标系说明](/docs/wuji-glove/coordinate-frames)。

### 环境要求

| 用途 | 要求 |
| - | - |
| URDF 预览 | 任意 URDF 查看器，例如 urdf-viz |
| STEP / CAD | 支持 STEP 格式的 CAD 工具，例如 FreeCAD、SolidWorks |

### 获取与加载

```bash theme={null}
git clone https://github.com/wuji-technology/wuji-description.git
cd wuji-description
pip install urdf-viz

# 右手
urdf-viz glove/body/urdf/right.urdf

# 左手
urdf-viz glove/body/urdf/left.urdf
```

### 验证

1. 确认 URDF viewer 正常打开，没有缺失网格
2. 确认模型显示 21 个 revolute 关节
3. 确认左右手分别加载各自的 URDF

模型加载成功说明资产与可视化链路可用。触觉、EMF 与 IMU 数据需要接入设备后获取。

## 电气与网络集成

### 供电与线束

USB-C 转网口供电适配器同时承担供电与以太网通信，供电线建议使用 USB-A to USB-C 线缆。接通后确认采集主板指示灯状态正常，指示灯含义见[结构介绍](/docs/wuji-glove/introduction#指示灯状态)。

### 网络配置

手套使用静态 IP，不支持 DHCP。默认网段为 192.168.1.x：

| 项 | 左手 | 右手 |
| - | - | - |
| IP | 192.168.1.100 | 192.168.1.101 |
| 子网掩码 | 255.255.255.0 | 255.255.255.0 |

主机网卡配置为同网段静态 IP，避开这两个地址。分步命令见[快速开始的配置电脑网络步骤](/docs/wuji-glove/getting-started#step-network)。

### 多设备与左右手

左右手手套使用不同的默认 IP，接在同一网段时可同时在线。`wuji devices` 列出同网段内的全部设备，`wuji ping` 返回设备类型、序列号、固件版本与 IP。多台同类设备并存时，用 `--sn` 指定目标，避免连错设备。


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