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# 标定与配置

<Info>
  本页覆盖 Wuji Glove 的两类标定与设备参数配置：手部模型标定决定关节角与指尖位姿的精度，触觉标定为接触检测训练模型。标定产物按 SDK 用户隔离保存。
</Info>

完整的操作流程与实测数据见 SDK 使用实践的[手部模型标定](/docs/wuji-glove/sdk-practice/hand-model-calibration)与[触觉标定](/docs/wuji-glove/sdk-practice/tactile-calibration)。

## 手部模型标定

手部模型标定按用户隔离，默认用户（Default）无法执行。先创建并切换到命名 Profile，再执行标定：

```bash theme={null}
wuji user create operator --switch
wuji calib hand-model
```

标定前保持手指微弯自然放松，不要交叉指尖模块或握拳。标定产物保存到当前用户 Profile 并立即生效，产出当前用户对应的左右手模型。

完整参数、URDF 查找顺序、返回字段与错误处理见 [SDK 资源的标定](/docs/wuji-glove/sdk-data-reference/calibration)。命令行用法见 [Wuji CLI 手部模型标定](/docs/wuji-cli/hand-model-calibration/)。

## 触觉标定

需要接触检测时执行触觉标定，按提示录制手部动作，为该只手套训练接触模型，在 `tactile_binary` 流上获得实时接触检测。

动作指南与命令行用法见 [Wuji CLI 触觉标定](/docs/wuji-cli/tactile-calibration/)，接口与数据结构见 [SDK 资源的触觉](/docs/wuji-glove/sdk-data-reference/tactile)。

## 设备运维操作

| 操作 | 接口 | 说明 |
| - | - | - |
| 参数持久化 | 见[设备运维](/docs/wuji-glove/sdk-data-reference/device-operations#参数持久化) | 写入设备的参数在重启后保留 |
| 重启设备 | 见[设备运维](/docs/wuji-glove/sdk-data-reference/device-operations#重启) | 参数写入后需重启生效的场景 |
| 设备日志 | 见[设备运维](/docs/wuji-glove/sdk-data-reference/device-operations#设备日志) | 导出日志用于排查 |

## 用户与标定数据

标定产物与本地数据按 SDK 用户隔离，切换用户即切换生效的手部模型。用户管理与数据导入导出见 [Wuji SDK 的 SDK 用户管理](/docs/wuji-sdk/device-params/#sdk-用户管理)。

## 标定后的检查

标定完成后确认三点：

1. `wuji doctor` 健康检查通过，无 EMF 断线与触觉坏点、坏行、坏列
2. `wuji sub emf_poses --count 1` 能取到一帧，置信度正常
3. 手指做屈伸动作时，关节角连续变化、方向正确

检查未通过时先重新标定，仍不通过见[故障排查](/docs/wuji-glove/troubleshooting)。

## 固件与 SDK 版本要求

标定接口对固件与 SDK 版本有下限要求，版本对应关系见[发布记录](/release-notes)的配套版本表。


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