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# 附录

<Info>
  本页定义 Wuji Glove 文档中跨章节出现的术语，涵盖 EMF 空间追踪、标定与触觉数据。
</Info>

## 术语表

| 术语 | 说明 |
| - | - |
| EMF 空间追踪 | 手背发射线圈与 5 个指尖接收线圈构成的定位方式，输出 5 指位姿与置信度 |
| 置信度（confidence） | EMF 定位的可靠程度，取值 0.0\~1.0，低于 0.9 时可认为不可信 |
| 手部模型标定 | 采集规定动作，生成与穿戴者手型匹配的 URDF，产物按 SDK 用户与左右手保存 |
| 触觉接触标定 | 录制手部动作训练接触模型，产物按 SDK 用户与手套序列号保存 |
| SDK 用户 | 标定产物与本地数据的隔离单位。默认用户既不保存也不加载标定产物 |
| 无效触点 | 24×31 触觉矩阵 744 个位置中的非触点位置，数值固定为 `-1.0`。有效触点共 526 个 |
| 触觉分区（`tactile_zones`） | 由 `tactile` 按手掌与五指六个区域聚合的压力数据 |
| 接触检测（`tactile_binary`） | 二值接触图，`1.0` 表示接触，`0.0` 表示未接触，`-1.0` 表示无效触点 |
| 接触残差（`tactile_residual`） | 每像素有符号残差。正值表示压力高于基线，约 `0` 表示无接触，负值表示压力低于基线 |
| `tf_static` | 1 Hz 发布的固定坐标系变换，连接手腕系与手背发射线圈系、手掌 IMU 系 |
| `tf` | 由手背 IMU 姿态驱动的动态变换，发布 `waist → {l/r}_wrist` |
| 原始数据转换 | 采集时只保存原始数据、事后复算后处理产物的离线流程，结果与实时计算一致 |
| 采集主板 | 固定在前臂的主板，汇集 EMF 模块引出的线束，板上指示灯指示手套当前状态 |


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