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# 遥操作录制

> 用 wuji record teleop 录制运行中的遥操作会话，管理录制历史并随支持包导出

`wuji record teleop` 把运行中的 Wuji Glove → Wuji Hand 2 遥操作会话录制为 MCAP 文件，供离线回放与分析。录制器以只读方式挂载到遥操作程序已建立的共享会话，不下发控制指令，也不接管设备。

先启动遥操作程序，再在另一个终端运行录制命令。

## 录制遥操作会话

```bash theme={null}
wuji record teleop                                       # 自动选择唯一在线的一对设备
wuji record teleop --glove <GLOVE_SN> --hand <HAND_SN>   # 多台设备在线时显式指定
```

| 参数 | 说明 |
| - | - |
| `--glove <SN>` | 指定 Wuji Glove 序列号，唯一在线时自动选择 |
| `--hand <SN>` | 指定 Wuji Hand 2 序列号，唯一在线时自动选择 |

录制内容为固定的遥操作通道组合：Wuji Glove 的 `emf_poses` 与 `hand_skeleton`、全局 `tf` 与 `tf_static`、Wuji Hand 2 的 `joint_command` 与 `joint_states`，`joint_diagnostics` 可用时一并录入。

## 停止录制

按一次 `Ctrl+C`，然后等待最终结果。CLI 把录制保存到本地，遥操作程序继续运行。

收尾期间不要强制终止命令，否则录制可能不完整。

若最终录制状态为 `partial`，表示本次录制存在数据缺失或其他异常，请根据输出中的警告信息判断是否需要重新录制。

## 输出格式

默认输出在录制过程中显示进度，结束时给出状态、时长、文件大小与输出路径。录制成功时追加查看与导出录制的后续命令。

`--json` 只输出最终结果，`--jsonl` 按行输出录制过程中的事件与最终结果。

## 查看录制历史

```bash theme={null}
wuji record list              # 列出全部录制
wuji record list --days 7     # 只列最近 7 天开始的录制
wuji record list --json
```

| 参数 | 说明 |
| - | - |
| `--days <N>` | 只列最近 N 天开始的录制，取值 1–36500 |

## 导出录制

录制不随日期筛选自动进入支持包，需要用可重复的 `--recording` 显式选择：

```bash theme={null}
wuji logs export --recording <RUN_ID> -o support.zip
```

`RUN_ID` 取自 `wuji record list` 的输出。多次传入 `--recording` 可一次导出多份录制。支持包的其余内容见[日志导出](/docs/wuji-cli/logs)。

## 存放位置与隐私

每次录制保存在 `~/.wuji/recordings/<RUN_ID>/` 下，包含 `manifest.json` 与 `recording.mcap`。

MCAP 与其清单是原始动作与控制数据。文件保留在本地，直到显式导出或分享。

## 常见错误

| 提示 | 处理 |
| - | - |
| `no active teleoperation session found` | 先启动遥操作程序，并用 `wuji devices` 确认两台设备均可见 |
| `multiple ... devices found` | 同时传入 `--glove <SN>` 与 `--hand <SN>` |
| `failed to attach` | 确认遥操作程序已开启设备共享。不要关闭遥操作程序来让录制器取得所有权 |
| 必需通道不可用 | 检查遥操作程序、设备固件、SDK 用户档案与手部模型是否与遥操作配置一致 |


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